Ulysses, rei de Ítaca, partiu para a Guerra de Troia há 20 anos. Sua esposa Penélope é assediada por um grupo de príncipes, os "pretendentes", que ocupam a casa de Ulysses, acreditando-o morto, e desperdiçam seus bens. Os deuses, favoráveis a Ulysses, exceto Posêidon, decidem seu retorno. Seguindo os conselhos de Atenas, Telêmaco convoca a assembleia de Ítaca para denunciar os atos dos pretendentes, e depois parte em segredo à procura de seu pai. Penélope busca adiar o casamento que teme, alegando que precisa terminar uma tapeçaria interminável, mas é desmascarada. Enquanto isso, Ulysses, que navega pelos mares em um simples bote, quase se afoga e acaba nas terras dos Feácios, onde é encontrado na praia por Nausícaa, filha do rei Alcínoo e da rainha Arete. Ulysses é acolhido pela princesa e, recebido na corte, se faz passar por um simples marinheiro náufrago. Só durante um banquete, onde um aedo conta a queda de Troia, Ulysses se descontrola e revela sua identidade. Ele cede à curiosidade do casal real e conta suas aventuras.
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